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如圖1所示：在傳送帶上有“0”“1”“2”“3”“4”“5”總共6個工位。機械手把產(chǎn)品放在第“0”個工位上，通過光電開關(guān)(或者視覺)檢測。當(dāng)機械手每放入一個產(chǎn)品，傳送帶移動一個工位。當(dāng)傳送帶每移動一個工位凸輪轉(zhuǎn)一圈(I0.1檢測到一個信號)。當(dāng)檢測到不良品時，到達(dá)第“4”個工位氣缸推出。當(dāng)不良品(次品)掉入箱體里，I0.2將檢測到一個信號從而氣缸可以縮回。

圖1

圖2

如圖2，SHL_B為左移位指令，IN指的是需要移位的操作數(shù)，而N則代表移位的個數(shù)。程序中VB0的初始值為2進(jìn)制的00000001，左移一位后最高位丟失，整體左移一位，最低位補0，則變成2進(jìn)制的00000010。

下面我們來分析剔除不良品程序，如圖3：

圖3

情況一分析：只有一個不良品

1. 當(dāng)?shù)贜個產(chǎn)品為不良品，不良品開關(guān)I0.0接通一次，VB0等于二進(jìn)制00000001，傳送帶移動一個工位，I0.1接通一次，VB0為00000010。

2. 當(dāng)移動了4次后，VB0中的V0.3位為1，而產(chǎn)品剛好到達(dá)第“4”號工位，Q0.0為1，氣缸推出。

3. 當(dāng)廢品檢測開關(guān)I0.2檢測到信號后復(fù)位氣缸及V0.3標(biāo)志。

情況二分析：有多個不良品

1. 當(dāng)?shù)贜個產(chǎn)品和第N 1個產(chǎn)品都為不良品時。當(dāng)?shù)贜個產(chǎn)品為不良品，不良品開關(guān)I0.0接通一次，VB0等于二進(jìn)制00000001，傳送帶移動一個工位，I0.1接通一次，VB0為00000010。第N 1個產(chǎn)品也為不良品I0.0再接通一次，VB0等于二進(jìn)制00000011。

2. 當(dāng)?shù)贜個產(chǎn)品移動了4次后，VB0中的V0.3位為1，而產(chǎn)品剛好到達(dá)第“4”號工位，Q0.0為1，氣缸推出。當(dāng)?shù)贜 1個產(chǎn)品移動了4次后，VB0中的V0.3位為1，而產(chǎn)品剛好到達(dá)第“4”號工位，Q0.0為1，氣缸推出。

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