安川伺服電機調試方法

      1、 安川伺服在低剛性（1～4）負載應用時，慣量比顯得非常重要，以同步帶結構而論，剛性大約在1～2（乃至1以下），此刻慣量比沒有辦法進行自動調諧，有必要使伺服放大器置于不自動調諧狀況。

　　2、 慣量比的規模在450～1600之間（具體視負載而定）。

       3、此刻的剛性在1～3之間，乃至能夠設置到4；可是有時也有可能在1以下。

　　4、 剛性：電機轉子反抗負載慣性的才能，也便是電機轉子的自鎖才能，剛性越低，電機轉子越軟弱無力，越簡單引起低頻振蕩，發生負載在抵達制定方位后左右晃動；剛性和慣量比配合運用；假如剛性遠遠高于慣量比匹配的規模，那么電機將發生高頻自激振蕩，表現為電機宣布高頻尖利的動靜；這一切不良表現都是在伺服信號（SV-ON）ON銜接負載的情況下。

　　5、 發生定位到位后越程，而后自動退回的現象的原因：方位環增益設置的過大，主要在低剛性的負載時有此可能，。

　　6、 低剛性負載增益的調理：

　　A、 將慣量比設置為600；

　　B、 將Pn110設置為0012；不進行自動調諧

　　C、 將Pn100和Pn102設置為***小；

　　D、 將Pn101和Pn401設置為剛性為1時的參數

　　E、 進行JOG運轉，速度從100～500；

　　F、 進入軟件的SETUP中查看實踐的慣量比；

　　G、 將看到的慣量比設置到Pn103中；

　　H、 自動設定剛性，通常此刻會被設定為1；I、 將SV－ON至于ON，假如沒有振蕩的聲響，此刻進行JOG運轉，調查是否電機發生振蕩；假如有振蕩，有必要減Pn100數值，重復E、F從頭設定轉動慣量比；從頭設定剛性；留意此刻剛性應該是1乃至1以下；J、 在剛性設定到1時沒有振蕩的情況下，逐漸加速JOG速度，恰當削減Pn305、Pn306（加減速時刻）的設定值；K、 在多次800rpm以上的JOG運轉中沒有振蕩情況下進入定位操控調試；L、 將定位的速度削減至200rpm以內進行調試M、 在調試過程中不斷削減Pn101參數的設定值；N、 假如調試中發生抵達方位后負載出現低頻振蕩現象，此刻恰當削減Pn102參數的設定值，調整至***佳定位狀況；O、 再將速度以100～180rpm的速度進步，一起調查伺服電機是否有振蕩現象，假如發生負載低頻振蕩，則恰當削減Pn102的設定值，假如電機發生高頻振蕩（聲響較尖利）此刻恰當削減Pn100的設定值，也能夠增加Pn101的數值；P、 說明：Pn100 速度環增益 Pn101 速度環積分時刻常數 Pn102 方位環增益 Pn103 旋轉慣量比 Pn401 轉距時刻常數7、再定位操控中，為了使低剛性結構的負載能夠削減機械損害，能夠在定位操控的兩頭參加必定的加減速時刻，尤其是加速時刻；通常視***高速度的凹凸，能夠從0.5秒設定到2.5秒（指：0到***高速的時刻）。

　　8、 電機每圈進給量的核算：

　　A、 電機直接銜接滾珠絲桿： 絲桿的節距

　　B、 電機經過減速裝置（齒輪或減速機）和滾珠絲桿相連： 絲桿的節距×減速比（電機側齒輪齒數除以絲桿處齒輪齒數）C、 電機＋減速機經過齒輪和齒條銜接： 齒條節距×齒輪齒數×減速比D、 電機＋減速機經過滾輪和滾輪銜接： 滾輪（滾子）直徑×π×減速比E、 電機＋減速機經過齒輪和鏈條銜接： 鏈條節距×齒輪齒數×減速比F、 電機＋減速機經過同步輪和同步帶銜接： 同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數×（電機側同步輪的齒數/同步帶側帶輪的齒數）×減速比； 共有3個同步輪，電機先由電機減速機出軸側的同步輪傳動至一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接銜接的同步輪。