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三菱伺服器常見故障維修及過程
三菱伺服目前最常見的報警有E9，AL24,AL16,AL20,AL32,AL51等。
三菱伺服報警代碼三菱交流伺服系統主要由三個系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。通常故障情況可由伺服驅動器上顯示代碼來初步判斷，以下是幾種常見的故障及其排查方法：
1、AL.E6-表示伺服緊急停止。引起此故障的原因一般有兩個，一個是控制回路24V電源沒有接入，另一個是CN1口EMG和SG之間沒有接通。
2、AL.37-參數異常。內部參數亂，操作人員誤設參數或者驅動器受外部干擾導致。一般參數恢復成出廠值即可解決。
3、AL.16-編碼器故障。內部參數亂或編碼器線故障或電機編碼器故障。參數恢復出廠值或者更換線纜或者更換電機編碼器，若故障依舊，則驅動器底板損壞。
4、AL.20-編碼器故障。電機編碼器故障或線纜斷線、接頭松動等導致。更換編碼器線或伺服電機編碼器。MR-J3系列發生此故障時，還有一種可能是驅動器CPU接地線燒斷導致。
5、AL.30-再生制動異常。若剛通電就出現報警，則驅動器內部制動回路元件損壞。若在運行過程中出現，可檢查制動回路接線，必要時外配制動電阻。
6、AL.50、AL.51-過載。檢查輸出U、V、W三相相序接線是否正確，伺服電機三相線圈燒壞或接地故障。監控伺服電機負載率是否長時間超過****，伺服響應參數設置過高，產生共振等原因。
7、AL.E9-主回路斷開。檢查主回路電源是否接入，若正常則主模塊檢測回路故障，須更換驅動器或配件。
8、AL.52-誤差過大。電機編碼器故障或驅動器輸出模塊回路元件損壞，通常油污較多的使用場合此故障較多。簡單判斷伺服電機故障方法：去掉電機所有接線后，轉動電機軸承，如能感覺到明顯的阻力，轉動時不順暢，則機身線圈燒壞，裝配聯軸器不當時很容易把編碼器敲壞，可搖動電機編碼器部分，若能聽到編碼器碎片的聲音，則編碼器被敲壞。

MR-PRU02、MR-PRU01A、MR-HCNM、MR-HCNS、MR-HCN2、MR-HCN1、

MR-HSCBL30M、MR-HSCBL20M、MR-HSCBL10M、MR-HSCBL5M、MR-HCBL30M、

MR-HCBL20M、MR-HCBL10M、MR-HCBL5M、MR-H700AC(N)、MR-H500AC(N)、

MR-H350AC(N)、MR-H200AC(N)、MR-H100AC(N)、MR-H60AC(N)、

MR-H40AC(N)、MR-H20AC(N)、MR-H10AC(N)、MR-H22KA(N)、MR-H15KA(N)、

MR-H11KA(N)、MR-H700A(N)、MR-H500A(N)、MR-H350A(N)、MR-H200A(N)、MR-H100A(N)、MR-H60A(N)、MR-H40A(N)、MR-H20A(N)、MR-H10A(N)