（ABB維修解決）ABB機器人示教器報警驅動程序不同步故障修理檢測

ABB機器人示教器顯示屏顯示不良維修、花屏維修、閃屏維修、豎線維修，摔破維修,2、ABB機器人示教器的按鍵失效維修或者不靈維修,3、ABB機器人示教器主板不工作或者IC燒壞維修4、ABB機器人示教器顯示無背光維修,5、ABB機器人示教器急停按鍵失效或者不靈維修,6、ABB機器人示教器數據線不能通訊維修、通電、內部有斷線維修7、ABB機器人示教器上電無顯示維修8、ABB機器人示教器操作手柄卡死維修,失靈完全不能使用維修9、ABB機器人數據線不能通訊或不能通電維修，內部有斷路故障維修10、ABB機器人示教器無法進入系統故障維修11、ABB機器人示教盒無法啟動故障維修。

Kinematics Editor對話框中點擊“Create Toolframe”命令按鈕，彈出Create Toolframe對話框。在軟件快捷工具條中選擇“Snap Pick Intent”工具，點擊Create Toolframe對話框Location后的小三角，在彈出的快捷菜單中選擇“frame by 3 points”，彈出frame by 3 points對話框。在軟件工作區中依次捕捉機器人J6軸法蘭的圓心、法蘭圓心下方的安裝孔中心、法蘭圓心右側安裝孔中心，點擊OK按鈕。在Create Toolframe對話框的Attach to link后的輸入框中點擊，使其綠色高亮顯示，點擊左側瀏覽樹中的link6，點擊OK按鈕，機器人TCP坐標創建完成。

      注：真實的項目中需要先在機器人上創建base坐標系輔助坐標系與TCP坐標系輔助坐標系之后，再以這兩個輔助坐標系為標準創建機器人base坐標與TCP坐標。

      15.此時機器人運動機構創建完成，關閉Kinematics Editor對話框，點擊右側瀏覽樹中的機器人IRB6670_155_285，點擊上方的“End Modeling”命令按鈕，結束并保存創建的機器人運動機構。

      16.在Home菜單欄下，點擊“Robot Jog”命令按鈕，彈出Robot Jog對話框，軟件工作區中機器人TCP坐標處出現可以拖動的坐標軸，對其進行拖動可以手動運行機器人。