西門子伺服系統代理商西門子伺服系統代理商西門子伺服系統代理商西門子伺服系統代理商無人問津的指令也能實現精準定位控制一、 導讀S7-200 SMART CPU提供了四種開環運動控制方法:脈沖串輸出(PTO):內置在CPU的速度和位置控制。
此功能僅提供脈沖串輸出，方向和限值控制必須通過應用程序使用PLC中集成的或由擴展模塊提供。
脈寬調制(PWM):內置在CPU的速度、位置或負載循環控制。
若組態PWM輸出，CPU將固定輸出的周期時間，通過程序控制脈沖的持續時間或負載周期。
可通過脈沖持續時間的變化來控制應用的轉速或位置。
運動軸:內置于CPU中，用于速度和位置控制。
此功能提供了帶有集成方向控制和禁用輸出的單脈沖串輸出，還包括可編程輸入，并提供包括自動參考點搜索等多種操作模式。
運動軸組:支持基于PTO的開環軸組功能，可支持2軸或3軸的直線插補功能，并可以支持通過運動控制向導的Move_Path功能進行多段路徑規劃觀。
西門子S7-200SMART PLC 可使用PLS指令編程使CPU輸出高速脈沖。
脈沖輸出(PLS)指令控制高速輸出（Q0.0、Q0.1和Q0.3）提供脈沖串輸出(PTO)和脈寬調制(PWM)功能。
通過特殊存儲器來控制脈沖輸出。
二、PLS指令編程應用下面通過一個簡單的案例讓大家了解并掌握PLS指令實現定位控制的使用；案例要求：有一絲桿滑臺通過步進電機拖動，已知絲桿螺距為4mm，步進電機轉一圈的脈沖為800個脈沖。
要求使用PLS指令完成以下定位控制。
按下啟動，電機從當前位置運行10cm，隨時可以手動反向和停止。
使用 PLS 指令編程，以實現 PTO 輸出，可按照以下步驟編程：第一步：設置 PTO 控制字節，以確定使用單段操作或多段操作，是否更新頻率或脈沖數；第二步：如果是單段操作，裝載或更新頻率值，脈沖數；如果是多段操作，裝載包絡表起始地址以及包絡表每段起始頻率值，結束頻率值，脈沖數；第三步：設置 PLS 指令通道， 以確定是 Q0.0、Q0.1 或 Q0.3 PTO 輸出；第四步：沿觸發 PLS 指令。
三、使用SM位置組態和控制PTO操作PLS 指令讀取存儲于指定 SM 存儲單元的數據，并相應地編程 PTO 生成器。
SMB67 控制 PTO0 ，SMB77 控制 PTO1 ，SMB567 控制 PTO2 。
PTO 控制寄存器的 SM 單元表介紹了用于控制 PTO 操作的寄存器。
可快速參考該表來確定在 PTO/PWM 控制寄存器中放置什么值才能調用想要的操作。
可通過修改 SM 區域（包括控制字節）中的單元，執行 PLS 指令，來改變 PTO 的特性。
任何時候都可通過向 PTO 控制字節（SM67.7、SM77.7 或 SM567.7）使能位寫入 0，執行 PLS 指令，來實現禁止 PTO輸出 。
輸出點將立即恢復為過程映像寄存器控制。
PTO 產生單段脈沖串或者多段脈沖串，需先組態 PTO 控制字節（SMB67、SMB77 和 SMB567）。
PTO/PWM 控制寄存器的 SM 單元如下表 1 所示：PTO 控制字節（SMB67、SMB77 和 SMB567）， 如下表 2 所示：除組態 PTO 控制字節，應該在執行 PLS 指令前裝載或更新脈沖頻率，脈沖數。
如果使用多段脈沖串，在執行PLS 指令前還需要裝入包絡表的起始偏移量和包絡表的值。
如下表 3 所示：四、程序功能實現?根據設定距離換算成脈沖之前，需要知道步進電機絲杠轉一圈的距離和驅動器的細分。
如一圈為4MM,細分為800，設定運行距離為10CM。
分析:10cm=100mm，一圈走4mm，則100mm走100÷4=25圈,已知一圈需要800個脈沖，則10cm需要的脈沖數:25×800=20 000個。
根據這個運算，列出來一個公式，可以在觸摸屏上隨意的修改走的距離，定義為脈沖計算子程序。
完整版程序如下所示：