在單體試運(yùn)行正確后，連接伺服電機(jī)與機(jī)械，進(jìn)行連接機(jī)械后的試運(yùn)行。

步驟 項(xiàng)目 內(nèi)容

1 參數(shù)設(shè)置1

接通控制電源和主回路電源，進(jìn)行與安全功能、超程、制動(dòng)

等的保護(hù)功能相關(guān)的設(shè)定。

2 參數(shù)設(shè)置2 根據(jù)使用的控制方式設(shè)定必要的參數(shù)。

3 安裝 在電源OFF 的狀態(tài)下，通過聯(lián)軸節(jié)等連接伺服電機(jī)和機(jī)械。

4 檢查

接通上位裝置的電源，將伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)定為伺服OFF 后，

確認(rèn)步驟1 中設(shè)定的保護(hù)功能是否正常動(dòng)作。

5 運(yùn)行

按照 “7.3 根據(jù)上位指令進(jìn)行伺服電機(jī)單體的試運(yùn)行”進(jìn)行

試運(yùn)行，確認(rèn)試運(yùn)行結(jié)果和伺服電機(jī)單體試運(yùn)行時(shí)相同。并

確認(rèn)指令單位等的設(shè)定與機(jī)械相符。

6 調(diào)整

根據(jù)需要調(diào)整伺服增益，改善伺服電機(jī)的響應(yīng)特性。

（注）試運(yùn)行時(shí)，可能出現(xiàn)伺服電機(jī)和機(jī)械不太適應(yīng)的情況，

請充分實(shí)施磨合運(yùn)行。

7

S-ON

信號(hào)輸入

至此，試運(yùn)行操作結(jié)束。

6.5 帶制動(dòng)器伺服電機(jī)的試運(yùn)行

帶制動(dòng)器伺服電機(jī)的試運(yùn)行請遵守以下注意事項(xiàng)。

項(xiàng)目 內(nèi)容

AJ02：速度環(huán)積分補(bǔ)償

減小負(fù)載變動(dòng)導(dǎo)致的速度變動(dòng)時(shí)，進(jìn)行此設(shè)定。

設(shè)定值與傳動(dòng)裝置之間的動(dòng)作具有以下關(guān)系。

較高設(shè)定值：沒有振動(dòng)（波動(dòng)），負(fù)載變動(dòng)時(shí)響應(yīng)變慢。

較低設(shè)定值：負(fù)載變動(dòng)時(shí)響應(yīng)變快，但過低的話，會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)（波動(dòng)）。

設(shè)定值 功能 單位 初始值

1～9999 設(shè)定速度環(huán)積分補(bǔ)償值。 － *

相關(guān)項(xiàng)目 AJ00、AJ01、AJ03

*：適用傳動(dòng)裝置不同，初始值亦不同。請參照“附錄：出廠設(shè)定”（附錄-754H802H798H798H798H838H12-0）。

AJ03：前饋增益

進(jìn)行針對指令縮小延遲的前饋控制時(shí)，進(jìn)行此設(shè)定。不進(jìn)行前饋控制時(shí)，取“0”。

較高設(shè)定值：容易產(chǎn)生機(jī)械性沖擊及振動(dòng)（波動(dòng)）。

0～100 設(shè)定前饋增益。 － 0

相關(guān)項(xiàng)目 AJ20、AJ21、AJ22、AJ23、SP69

使用前饋控制功能時(shí)必須參閱“伺服增益的應(yīng)用調(diào)節(jié)功能”（P3-17），充分理解注意事項(xiàng)

后再使用。

AJ04：定位完成范圍

設(shè)定定位控制下動(dòng)作過程中輸出定位完成輸出信號(hào)的脈沖條件。

當(dāng)偏差脈沖（指令脈沖-反饋脈沖）處于＋定位完成范圍～－定位完成范圍之間時(shí)，輸出定位完成。利用

SP20～26 分配輸出信號(hào)。(P75H803H79H79H79H839H756H804H80H80H80H840H6-10)

※AJ04 的設(shè)定值變成編碼器脈沖單位。

0～9999 設(shè)定輸出定位完成輸出信號(hào)的范圍。