西門子觸摸屏一級代理|中國地區代理商根據2.1節的動態與穩態的過程分析，主從控制的目標依然是速度及轉矩的一致性，需要保證動態的過渡過程是收斂的，快速進入到穩定狀態。
據此提出如下的主從控制方案：主機速度調節器為PI控制+從機速度調節器為P控制，且將主機速度調節器的積分控制分量傳遞給從機做轉矩補償。
圖4 主從方案配置速度調節器PI的控制特點：比例控制P輸出控制量的大小決定于偏差量，即Kp??n(TN)，或者說P控制是一類有差控制；積分控制I輸出控制量是偏差量的累積，KI?∑(i=1,N)?n(Ti)，對于一階激勵來講是可實現無差控制。
對于主機來講采用速度調節器為PI控制，實現工藝（一般都是一階激勵）轉速的轉速無差控制，在動態過程中由于從機的速度調節器采用P控制，從而使從機的實際轉速與通過機械耦合的主機轉速形成速度偏差，這樣與由上述描述的應用場景所造成的偏差趨勢是一致的，進而實現了從機與主機的“解耦合"，減小主從之間動態過程所產生偏差的強耦合影響，減小系統振蕩的程度。
穩態時，由于?n→0，那么matchmatch決定于積分控制量。
由于主從采用一致的積分控制，從而實現轉速一致性與負荷均勻分配的實現。
優點：有效解決主從驅動系統的強耦合所帶來的動態過程的系統振蕩；實現轉速一致與負荷均勻分配的控制目標；由于都采用速度閉環控制，原則上不會出現轉矩控制模式的飛車情況；缺點：主從控制結構的不同，需要額外控制邏輯管理主從關系等。
2.3 使用條件對于低速大轉矩應用，控制精度要求較高的情況，推薦采用帶編碼器的矢量控制。
原因在于矢量控制的模型切換，較低轉速運行時，若無編碼器運行時系統相當于開環控制，速度調節器輸出為0，顯然是無法實現圖4的主從控制方案。
圖5 低速下無編碼器矢量控制的輸出特性2.4 參數設置 實現從機速度調節器P控制，引入主機的積分控制量作為附件轉矩給定的參數設置方案。
1）設置速度調節器P模式+附加轉矩給定，參數設置如下：2）設置速度調節器P模式+積分控制器強置模式，參數設置如下：2.5 案例分析轉爐傾動系統是典型大比例減速比齒輪嚙合的多機傳動系統。
如圖6所示是一類典型傾動系統的結構示意圖。
圖6 轉爐傾動系統驅動示意圖圖中展示了4套驅動系統通過齒輪嚙合，共同驅動傾動機械及負載（爐內鋼水）。
其控制目標是4臺電機轉速一致，負荷均勻分布。
由于齒輪嚙合方式帶來的問題是齒隙，如圖7所示。
圖7 齒輪嚙合帶來的齒隙這將導致4臺電機的轉速在瞬態會出現轉速不一致的情況。
進而負荷分配不均容易出現打齒，一方面造成系統振蕩，另一方面損耗齒輪箱。
按圖4給出的主從配置方案能夠有效解決上述問題，實現傾動系統的穩定可靠運行。
設備運行過程中4臺電機的輸出轉矩曲線如圖8所示。
圖8 4臺傾動電機的轉矩曲線3 Droop控制3.1 方案配置Droop控制方案即利用變頻器的Droop（軟化/下垂）功能實現負荷分配的方案。
Droop方案包括不分主從的各自Droop方案和Droop加補償的主從控制方案等。
下面詳細介紹不分主從的各自Droop方案。
該方案不分主設備和從設備，每臺變頻器各自激活Droop功能。
Droop輸入信號源采用自身的轉矩設定值。
按照預先設置好的Droop系數得到一條Droop曲線，當輸出轉矩增大時，輸出轉速隨之減小。
Droop曲線如下圖所示：圖9 Droop特性曲線實際運行時，如果某臺變頻器運行速度比另一臺變頻器高，那么它會拖動另一臺變頻器驅動的電機，此時其輸出轉矩會增大，受到Droop功能的作用，轉矩增大會導致其轉速減小，與另一臺變頻器趨于同步。
而轉速低的變頻器其輸出轉矩小甚至輸出符號為負的制動轉矩，那么受到Droop功能的作用，轉矩減小會導致其轉速增大，與另一臺變頻器趨于同步。
多臺變頻器各自激活Droop功能時就能時刻通過調整自己的輸出轉速而達到動態的平衡。
該方案不區分主設備和從設備，故障時無需切換主從設備，參數設置較簡單。
對于柔性連接效果較好。
實際運行速度無法**控制，根據負載工況的變化速度會在一定范圍內變化。
3.2 參數設置西門子變頻器Droop功能原理圖如下：圖10 西門子變頻器Droop功能原理圖各臺變頻器各自采用Droop的方式，各自轉矩設定值作為Droop輸入信號源，相關參數設置如下：3.3 案例分析常見的軟連接負荷分配應用案例包括帶式輸送機。
如下圖所示的帶式輸送機，采用3個驅動輪和一個張緊輪，其中頭部有兩個驅動輪，尾部有一個驅動輪。
每個驅動輪各有一臺電機驅動，分別通過一臺變頻器實現輸送機的啟停和調速。