一、EMC測試核心要求

家用服務機器人需滿足兩方面的電磁兼容性（EMC）要求：

電磁干擾（EMI） ：防止機器人工作時產生的電磁波干擾其他設備。

電磁抗擾度（EMS） ：確保機器人在外部電磁干擾下能正常工作。

二、測試項目清單1. EMI測試項目（發射測試）項目測試內容適用標準（中國）限值特點

傳導發射（CE）	檢測電源線釋放的電磁干擾	GB/T	30MHz以下頻段
輻射發射（RE）	測量空間電磁輻射強度（30MHz-1GHz為重點）	GB/T	民用B級限值嚴于工業A級
諧波電流發射	檢測注入電網的諧波電流	GB	控制奇次諧波（如3次、5次）
電壓波動與閃爍	評估對電網電壓穩定性的影響	IEC	防止燈光閃爍
特殊要求	清潔/掃地機器人需額外測試30MHz-1GHz騷擾功率（電機高頻干擾）[6]	-	-

2. EMS測試項目（抗擾度測試）項目測試內容適用標準（中國）性能判據

靜電放電抗擾度（ESD）	模擬人體靜電放電（接觸±6kV/空氣±8kV）	GB/T	A級（功能零中斷）
射頻電磁場輻射抗擾度（RS）	80MHz-1GHz頻段，10V/m場強干擾[46]	GB/T	A級
電快速瞬變脈沖群（EFT）	模擬電網開關瞬間脈沖干擾	IEC	B級（短暫異常恢復）
雷擊浪涌（Surge）	模擬雷擊或大電流切換沖擊	IEC	B級
工頻磁場抗擾度	30A/m磁場強度測試（應對變壓器等設備干擾）[46]	GB/T	A級
電壓暫降與中斷	模擬電網電壓波動（如斷電0.5秒）	IEC	C級（功能可自恢復）

性能判據說明：

A級：測試中功能無中斷；

B級：功能短暫異常但自動恢復；

C級：需人工重啟恢復。

三、檢測標準體系（按市場劃分）1. 中國標準（CR認證強制要求）

EMI標準：
GB/T 《服務機器人 電磁兼容通用標準 發射要求和限值》[2][56]

EMS標準：
GB/T 《服務機器人 電磁兼容通用標準 抗擾度要求和限值》[10]

替代關系：此前通用標準GB 17799.3/GB 17799.1因未覆蓋機器人動態工況被取代[56]。

2. 國際及歐美標準市場EMI標準EMS標準特殊要求

歐盟	EN （民用）	EN （民用）	工業場景用EN 6（限值更嚴）[2]
美國	FCC Part 15B（B類民用限值）	無強制EMS要求	需在說明書中標注適用等級（A/B類）[2]
加拿大	ICES-003 Issue 6	-	產品標注"A類工業"或"B類民用"（不可雙選）[2]
通用	CISPR 14-1:2016（家電發射）	CISPR 14-2:2015（家電抗擾）	諧波電流遵循IEC :2018[11]

注：歐盟EN 61000-6系列標準已被新版本取代（如EN IEC :2021）[2]。

四、整改方案（常見問題及對策）

家用服務機器人典型EMC問題及整改措施如下：

1. 輻射發射超標（高頻段）

問題源：

電機電刷拉弧（有刷電機）[71]

無線模塊（Wi-Fi/藍牙）時鐘信號諧波[71]

開關電源高頻噪聲（充電模塊）[71]

整改措施：

電機干擾：在電機驅動IC輸出端增加共模濾波器（如DRV8870芯片）[71]；

時鐘干擾：為Flash/攝像頭時鐘添加展頻IC（降低峰值輻射）[71]；

電源噪聲：充電電路加裝BDL型濾波器（自主專利）[71]。

2. 靜電放電（ESD）失效

問題表現：
觸摸屏死機、傳感器誤觸發[46]。

整改措施：

敏感電路加TVS二極管；

金屬外殼接地優化（降低靜電積累）[89]。

3. 傳導發射超標（電源端口）

對策：

增加π型濾波器或磁環；

電源線加鐵氧體磁扣[69]。

4. 系統級設計優化

PCB布局：縮短高頻信號走線，避免平行布線[89]；

屏蔽：對無線模塊和電機驅動電路局部屏蔽[69]；

接地：單點接地設計，減少地環路干擾[69]。