SIMATIC S7-200運動控制模塊代理商西門子交換機代理商

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SIMATIC S7-200 (Mao, Dong)小型可編程控制器代理商。西門子PLC模塊代理商

步進順序控制的案例，機械手控制系統，這個系統并不是簡單的只有機械手動作的單流程結構，而是機械手和傳送帶并行執行的結構，我們稱之為并行性分支流程結構。

其實該控制系統是利用機械手臂搬運工件，傳送帶傳送工件。

控制要求如下：

1、工件的補充使用人工控制，可直接將工件放在D點(LS0動作)。

2、只要D點有工件，機械手臂即先下降(B缸動作)將工件抓取(C缸動作)后上升(B缸復位)，再將工件搬運(A缸動作)到E點上方，機械手臂下降(B缸動作)后放開(C缸復位)工件，機械手臂上升(B缸復位)，后機械手臂再回到原點(A缸復位)。

3、A,B,C缸均為單作用氣缸，使用電磁控制。C缸在抓取或放開工件后，都需有1秒的間隔，機械手臂才能動作。

4、當E點有工件且B缸已上升到LS4時，傳送帶馬達轉動以運走工件，經2秒后傳送帶馬達自動停止。工件若未完全運走(計時未到)時，則應等待傳送帶馬達停止后才能將工件移走。

我們對機械手控制系統的控制功能進行分析。

1、原點復位：選定以A缸退回至右極限位置(LS2 ON)、B缸上升至上極限位置(LS4 ON)及C缸松開為機械手臂的原點。執行一個動作之后，應做原點復位的偵測(因為A、B、C缸均為單作用氣缸，會自動退回原點)。

2、工件搬運流程：動作為循環式單流程結構。

3、傳送帶流程：在檢測到E點有工件，且B缸在上極限位置時，應驅動傳送帶轉動。

4、工件搬運和傳送帶兩個流程可以進行，使用并行性分支流程來完成。

我們在對控制功能分析之后，對機械手控制系統進行IO分配。

接著是根據機械手控制系統的流程規律和轉移條件，繪制順序功能圖。

1、原點復位流程

2、工件搬運流程

3、傳送帶流程

我們將以上的分流程的順序功能圖合并起來，組合成如下的順序功能圖。

后，我們根據繪制好的順序功能圖編寫出步進指令梯形圖程序就可以了。

程序是以FX5U PLC為例，以GX WORKS3軟件編寫的。具體程序如下：

西門子PLC模塊6ES7516-3FP03-0AB0

西門子PLC模塊6ES7511-1TL03-0AB0

西門子PLC模塊6ES7515-2TN03-0AB0

西門子PLC模塊6ES7511-1UL03-0AB0

西門子PLC模塊6ES7515-2UN03-0AB0

西門子S7-1500 6ES7511-1AL03-0AB0

西門子S7-1500 6ES7513-1AM03-0AB0  

西門子S7-1500 6ES7515-2AN03-0AB0

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