桁架機器人機械夾持器的設計和結構多種多樣，常見的形式有爪式、鉗式、夾持式等。
抓手通常由可開啟和閉合的爪組成，它們可以抓取物體。
鉗子式機械夾持器類似于一副鉗子，它能容納物體并施加一定的壓力。
夾持器通常由兩個移動的夾持器組成，它們可以容納物體并具有更大的靈活性。

桁架機械手可以憑借可編程序來處理和執行任務。
機械手主要由手臂、反轉設備、運動部件及驅動部件組成。
經過對工件外形或工件上定位支撐點定位夾持工件。
一套機械手可完結不同品種的工件轉移作業。
夾持定位模塊可依據產品質量和外形的巨細選用系列化規劃，機械手上的夾持定位模塊設備方法相同，針對不同系列的工件，只需切換相應的夾持定位模塊即可，滿意快速切換的需求。

桁架機械手有多種標準和系列。
在挑選時，依據被運送工件的質量，加工的節拍來選取。
但機械手的手臂，夾持方法，則依據被運送工件的形狀、結構及機床夾具定夾方法來規劃。

桁架機械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標系統基礎上，對工件進行工位調整，或實現工件的軌跡運動等功能的全自動工業設備。
其控制核心通過工業控制器(如: PLC，運動控制，單片機等)實現。
通過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處理，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此實現一整套的全自動作業流程。
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