為了避免給定值變化引起微分部分的跳變，S7-200 PID的微分部分是在假設(shè)給定值不變的條件下推導(dǎo)出來的。
    為了抑制由于控制器輸出量的量化造成的連續(xù)的較小的振蕩，S7-300的PID設(shè)置了死區(qū)非線性環(huán)節(jié)。
    S7-300的PID引入了擾動(dòng)量DISV，可以實(shí)現(xiàn)前饋控制。
    微分的引入可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，也容易引入高頻干擾，為此S7-300的PID在微分部分增加了一階慣性濾波，以平緩輸出值的劇烈變化。可以區(qū)濾波的時(shí)間常數(shù)為微分時(shí)間的1/5。
    S7-300的FB41的參數(shù)更多，功能更強(qiáng)大。S7-300的FB43（脈沖發(fā)生器）與FB41配合，可以實(shí)現(xiàn)開關(guān)量脈沖輸出的PID控制。

LOGO!是西門子公司近年來推出的通用邏輯控制模塊系列產(chǎn)品，是一種微型PLC。該產(chǎn)品集編程、顯示、控制為一體，包含了現(xiàn)有繼電器軟功能，并具有許多邏輯算法，可由用戶任意進(jìn)行功能塊連接，可廣泛應(yīng)用于20點(diǎn)以下的開頭控制場合。其編程方便，簡單易學(xué)，體積小巧，價(jià)位適中，尤其適合在單獨(dú)機(jī)組及較小系統(tǒng)的信號(hào)聯(lián)鎖電路中使用。
一、LOGO!簡介
     LOGO!內(nèi)部已集成有大量的控制、運(yùn)算單元，這些單元以功能塊的形式供編程人員調(diào)用，其基本功能塊有：與門、非門、或門、與非門、或非門、異或門；特殊功能塊有：接通延時(shí)、斷開延時(shí)、脈沖繼電器、鎖定繼電器、時(shí)鐘、時(shí)鐘脈沖發(fā)生器、保持型接通延時(shí)繼電器、加法和減法計(jì)數(shù)器。L型還有3個(gè)擴(kuò)展功能：運(yùn)行時(shí)間計(jì)數(shù)器、脈沖繼電器——脈沖輸出、域值開關(guān)。
     目前LOGO!產(chǎn)品的工作電壓有24V，d．c．（允許范圍20．4～28．8V）和230V，a．c．（允許范圍85～265V）。標(biāo)準(zhǔn)型為6點(diǎn)開頭輸入、4點(diǎn)繼電器輸出（230V，8A）。LB11型為12點(diǎn)開關(guān)輸入、8點(diǎn)繼電器輸出和擴(kuò)展功能，并增設(shè)了ASi總線接口，可與微型機(jī)相聯(lián)，通過總線能擴(kuò)展適量的虛擬輸入和輸出。24V，d．c．系列還有4或8點(diǎn)晶體管輸出產(chǎn)品。
LOGO!的選件有如下二個(gè)。
1、程序存儲(chǔ)模塊
其主要用來存儲(chǔ)復(fù)制程序，保管程序和郵寄程序。如無上述三種要求時(shí)，則不用訂購此模塊，因?yàn)楫?dāng)編程結(jié)束時(shí)，程序已經(jīng)保留在LOGO!中。
2、軟件包（LOGO! Soft Vx．x）
應(yīng)用此軟件可在微機(jī)上離線編制用戶程序，并可在微機(jī)上仿真運(yùn)行用戶程序，生成和打印程序功能塊連接圖，并將用戶程序存儲(chǔ)到微機(jī)硬盤上，也可把程序在微機(jī)和LOGO!間進(jìn)行雙向傳送（僅適用于有ASi總線的LOGO!）。
二、LOGO!的編程
     編程就是將各功能塊進(jìn)行軟連接，LOGO!將調(diào)用的功能塊在LCD顯示屏上以圖象的形式顯示出來，如圖1所示。先使LOGO!進(jìn)入編程狀態(tài)，再按從輸出至輸入的順序連接功能塊，功能塊號(hào)由LOGO!自動(dòng)分配。連接完成后，檢查程序的正確性。如輸入的程序不完整，則無法退出編程狀態(tài)。如檢查中發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，可刪除和加入功能塊或修改類型錯(cuò)誤。在運(yùn)行中，可對(duì)時(shí)間參數(shù)及閥值進(jìn)行修改。如想輸入新程序時(shí)，可將LOGO!中的舊程序刪除。LOGO!有4個(gè)不同的存儲(chǔ)區(qū)，編程所使用的功能塊決定了各種存儲(chǔ)區(qū)中所需要的存儲(chǔ)器數(shù)量。LOGO!允許最多使用30個(gè)功能塊，但串聯(lián)連接的功能塊允許最多為7塊。

圖1 顯示圖象

三、應(yīng)用介紹
1、閃光報(bào)警電路
     圖2中以2個(gè)報(bào)警回路為例，RS為鎖定繼電器，B12，B13為脈沖繼電器——脈沖輸出模塊；B　03為時(shí)鐘脈沖發(fā)生器，其Hi輸入端相當(dāng)于設(shè)定為“1”電平（接通），而T值的設(shè)定決定了信號(hào)燈的閃光速度。I1為常開觸點(diǎn)報(bào)警輸入，對(duì)應(yīng)燈1。I2為常閉觸點(diǎn)報(bào)警輸入，對(duì)應(yīng)燈2。I6為消音輸入。報(bào)警時(shí)燈閃鈴響，按消音鈕后，電鈴?fù)Ｖ鬼懧?，燈常亮，待事故消除后燈自行熄滅。如需增加試燈功能時(shí)，則可將功能塊B01，B06，B11，B15的X端子改為與某一輸入端（例I5）相連，再在此端接一個(gè)常開按鈕作試燈用。當(dāng)按下試燈鈕時(shí)，Q1，Q2燈亮，鈴響。放開按鈕后，燈滅鈴?fù)！?br/>
圖2 閃光報(bào)警電路
2、氧化爐聯(lián)鎖保護(hù)電路
     圖3電路功能在此僅用一臺(tái)標(biāo)準(zhǔn)型LOGO!來實(shí)現(xiàn)，代替了原用的9只繼電器，大大簡化了接線，提高了系統(tǒng)可靠性。圖中C1，C2，C3為3臺(tái)鼓風(fēng)機(jī)的交流接觸器常開觸點(diǎn)，AN1，AN2，AN3為按鈕，用來檢查3臺(tái)鼓風(fēng)機(jī)與電磁閥的聯(lián)鎖與報(bào)警。為降低投資，選用了1臺(tái)標(biāo)準(zhǔn)型LOGO!。由于它只有6個(gè)輸入端，工藝參數(shù)檢查開關(guān)及聯(lián)鎖解除開關(guān)采用了硬接線，即檢查開關(guān)與3個(gè)工藝參數(shù)中的任一個(gè)或多個(gè)參數(shù)并聯(lián)接至輸入端，聯(lián)鎖解除開關(guān)則接在Q1輸出端與公用線L1之間。開關(guān)斷開為自動(dòng)，合上為解除聯(lián)鎖。事故報(bào)警采取自消音電路，即出事故時(shí)電磁閥立即關(guān)閉，報(bào)警燈亮，電鈴響。經(jīng)一定時(shí)間后，B16接通延時(shí)輸出為1，電鈴?fù)ｍ?。鈴響時(shí)間由B16的T值進(jìn)行設(shè)定，并可修改。事故消除后報(bào)警自動(dòng)解除，一切恢復(fù)正常。引起電磁閥關(guān)閉的原因有：工藝參數(shù)越限或運(yùn)轉(zhuǎn)中任意1臺(tái)或2臺(tái)鼓風(fēng)機(jī)出事故停機(jī)。為便于操作人員識(shí)別，增設(shè)了工藝參數(shù)越限和鼓風(fēng)機(jī)停轉(zhuǎn)的指示燈。

圖3 氧化爐聯(lián)鎖保護(hù)電路

四、結(jié)束語
     限于篇幅許多例子不再介紹，上述兩例的方案也不一定是zuijia組合。但從中也可看出LOGO!的使用是極其靈活和方便的，使用者只要具有一定邏輯電路知識(shí)，再熟悉一下LOGO!的操作手冊(cè)后，就可進(jìn)行編程和應(yīng)用