確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加;給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。零漂在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其住。使用控制卡或伺服上零漂的參數，仔細，使電機的轉速趨近于零。

　　由于零漂本身也有一定的隨機性，不必要求電機轉速為零。5建立閉環控制通過控制卡將伺服電機使能信 放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的值。

　　驅動器主電源電路發生故障時除了考慮各元件的選擇要匹配相應的功率之外，還要考慮電路緩沖問題。我們知道高壓大容量電容在充電初始階段的充電流是很大的，如果不加限制，無論對其電路元件還是輸入電源的沖擊都是很大的。

　　對微小功率的伺服器而言，一般采用在充電回路上串聯負溫度系數熱敏電阻(NTC)的辦法，即常溫下NTC的阻值較大,電路初始通電時可讓電容充電電流不會太大，一旦通電后NTC因阻值減小，此時電容的電壓已經達到較高的水平，充電電流既不會很大，也不會影響電容向后級供電的需求。

　　交流電源整流后通過串聯的充電電阻R給電容充電，內部電路檢測充電電壓的大小，當電容電壓上升至大于某個值時，繼電器動作觸點將充電電阻短路，此時頻器的電流整流后直接給電容充電,因為電容上已經充電到一定電壓，屏蔽充電電阻直接充電的電流沖擊已經很小。

　　為了確定故障部位，維修時在系統接通的情況下，利用手輪少量移動Z軸（移動距離應控制在系統設定的允許跟隨誤差以內，防止出現跟隨誤差），測量Z軸直流驅動器的速度給定電壓，經檢查發現速度給定有電壓輸入，其值大小與手輪移動的距離、方向有關。

　　由此可以確認數控裝置工作正常，故障是由于伺服驅動器的不良引起的。檢查驅動器發現，驅動器本身狀態指示燈無，基本上可以排除驅動器主回路的故障。考慮到該機床X、Z軸驅動器型 相同，通過逐一交換驅動器的控制板確認故障部位在驅動器的A2板。

A06B-6114-H202、  A16B-A06B-6114-H203、  A06B-6114-H204、  A16B-A06B-6114-H206、FANUC伺服放大器維修A06B-6114-H302、  A16B-、A16B-、  A06B-6114-H303、  A16B-、A16B-、A06B-6114-H304、A16B-、A16B-、A06B-6120-H006、A16B-、A06B-6114-H207、A16B-、A16B-、A06B-6114-H208、A06B-6114-H209、

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