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廣州番禺鐘村屏山辦事處

佛山順德大良辦事處

中山小欖辦事處

江門鶴山辦事處

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ACDU觸摸屏維修常見故障：上電無顯示，運行報警，無法與電腦通訊，觸摸無反應，觸控板破裂，觸摸玻璃，上電黑屏，上電白屏等故障。

CORDIC算法簡介

在信號處理領域，CORDIC（Coordinate Rotation Digital Computer，坐標旋轉數字計算機）算法具有重大工程意義。CORDIC算法由Vloder于1959年在設計美國航空導航擴展系統時提出，主要用于解決導航系統中三角函數、反三角函數和開方等運算的實時計算問題。

1971年，Walther將圓周系統、線性系統和雙曲線系統統一到一個CORDIC迭代方程里，從而額提出了一種統一的CORDIC算法形式。

CORDIC算法的核心是利用加法和移位的迭代操作去替代復雜的運算，從而非常有利于硬件實現。CORDIC算法應用廣泛，如離散傅里葉變換（DFT）、離散余弦變換（DCT）、離散Hartley變換、Chirp－Z變換、各種濾波以及矩陣中的奇異值分解。

在工程領域，可采用CORDIC算法實現直接數字頻率合成器（DDS）、計算I／Q信號的幅度和相位。

01

CORDIC基本原理

我們假設在笛卡爾坐標系（也就是我們常見的XY直角坐標系）中，將點（x1，y1）旋轉θ角度到點（x2，y2）的標準方法如下所示：

根據上圖，我們利用高中學習的三角函數、圓方程和極坐標等中學知識，可以得到：

這被稱為是平面旋轉、向量旋轉或者線性 （ 矩陣） 代數中的 Givens 旋轉。

上面的式子，我們將大學二年級學習的線性代數知識拿出來，用矩陣的形式來表示，于是得到：

例如，我們做一個90°的相移，即θ＝90：

這里注意cos和sin函數在直角坐標系下的物理意義，于是我們得到下面的圖示。

上面的個式子，我們假設提出一個公因子cosθ，那么我們可以得到：

如果去除項，我們得到 偽旋轉 方程式 ：

即旋轉的角度是正確的，x 與 y 的值增加cos－1θ 倍 （ 由于cos－1θ＞ 1），模值變大。

注意我們并不能通過適當的數學方法去除cosθ 項 ， 隨后我們發現去除項可以簡化坐標平面旋轉的計算操作。

怎么說呢？

在XY坐標系中，結合上面的偽旋轉公式，我們可以用下圖表示：

于是，我們得出以下

經過偽旋轉之后，向量 R 的模值將增加1／cosθ 倍。

向量旋轉了正確的角度 ， 但模值出現錯誤。

經過偽旋轉后， 輸出進行適當的幅度伸縮（1／cosθ），是不是就可以得到旋轉后的坐標了。1、系統組成及說明

CRT－DMC630MF 系統主要由運動控制器（DMC630M）和手持盒（Leader30ST）兩個部分組成。

DMC630M 控制器為系統核心，可以存儲 512 組不同產品加工數據。

Leader30ST 手持盒，為手持控制端，通過標準 Modbus 協議與 DMC630M 控制器進行實時通訊；手持盒采用工藝文件與坐標信息采集分離式設計，使示教編程更加方便快捷；工藝文件除實現電機基本運動控制（多軸直線插補、圓弧插補、圓弧與插補聯動）外，更可進行復雜的邏輯及運算功能。其硬件結構基于高性能 DSP 為控制核心、FPGA 協處理，插補算法、脈沖信號產生及加減速控制、I／O 信號的檢測處理，均由硬件和固件實現，確保了運動控制高速、高精度及系統穩定。

DMC630M 控制器支持三軸步進電機、伺服電機控制，以步進電機為例，三軸系統的構成，如 圖1所示：

三軸注塑機械手控制系統

圖1

控制器、手持盒和驅動器共同組成了三軸系統的控制部分，手持盒與控制器之間通過標準Modbus 協議進行通訊，控制器通過自身的脈沖輸出口給驅動器發送脈沖信號，從而控制三軸系統中的步進電機，再結合其它的輸入輸出信號，就可以實現復雜的運動控制。

2、取放料例程

例程要求：如圖 2所示：圖中立方體為障礙物，加工點不能與之觸碰，P1 點為取料點，P2 點位放料點，移動到 P1 點，取料（OT1 為 1），延時 1000ms，檢測是否取到料（IN16）， 若沒有取到料（IN16 有效）發出報警信號（OT3），直到解除報警（IN17 有效），取到料后抬高到安全位（P3），移動到 P4，再移動到放料點 P2，放料（OT1 為 0），移動到 P4，移動到 P3，檢測是否還要取料（IN18），如果 IN18 有效，移動到 P1 重復之前動作，如果 IN18 無效，回原點 P5。具體的任務流程參考規格說明書。

圖2

3、機械手上下料的運動軌跡

AAA客戶的生產線上需要使用機械手上下料，結構如圖3所示。X軸執行水平左右運動，Y軸執行豎直上下運動，手爪由氣缸控制執行抓取動作。它們的任務是將右側工裝上的工件依次抓取至左側傳送帶上。X軸原點距離傳送帶上工件放置點為W，工裝上個工件距離傳送帶上工件放置點為S，工裝上每個工件之間的距離均為L。

圖3 機械手上下料系統組成

通常大多數用戶會將X、Y的運動軌跡確定為矩形，即Y軸上下運動完成后X軸再水平運動，Y軸上下運動，如此反復進行。但這樣的方式會導致比較強烈的抖動，并且造成一定的時間浪費。我們CRT可采用圖4所示的運動軌跡，在2個拐彎處，X、Y軸進行一段半徑為R的圓弧插補運動，這樣可大大減弱抖動，且能節省時間。A點為起始點，抓取并放置第1個工件的路徑為A→B→C→D→E→F→G→H→I→J→K，抓取并放置第2個工件的路徑與個相同，只A→B和F→G的距離增加了長度L，第3個、第4個、第5個亦然。

圖4 機械手上下料運動軌跡

DMC630M支持連續插補運動，在連續插補模式下，速度是連續的，各插補段之間沒有加減速過程，從而使得運動更加平滑。

圖5 連續插補運動

專業提供工業自動化運動控制技術及解決方案！一三六，五二三四，六四四九。

－－－焊接、拋光、切割、桁架機械手、等特種數控設備運動控制系統。