全套桁架機械手設備裝置的組成部件有主體， 驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個部分，可以實現上下料，工件翻轉，工件轉序等，并集成了加工技術，主要作用：使機床制造脫離人工，實現完全自動化。

全套桁架機械手設備裝置通常牛頭式桁架機械手,十字型桁架機械手,龍門式桁架機械手,雙橫梁桁架機械手,雙Z軸桁架機械手等樣式，依據現場實際工況考慮選型合適的桁架機械手樣式。

機械夾持器的設計和結構多種多樣，常見的形式有爪式、鉗式、夾持式等。
抓手通常由可開啟和閉合的爪組成，它們可以抓取物體。
鉗子式機械夾持器類似于一副鉗子，它能容納物體并施加一定的壓力。
夾持器通常由兩個移動的夾持器組成，它們可以容納物體并具有更大的靈活性。

桁架機器人的軸組件總共有三組，它們是根據笛卡爾坐標系的規(guī)則建立起來的。
其中安裝的傳感器決定了軸組件的響應速度，而性能良好的軸組件將決定桁架機器人能夠擁有十分高的工作效率和工作質量。
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