西門子經銷PCS7中國代理商

西門子代理公司國際化工業自動化科技產品供應商，西門子G120、G120C V20 變頻器； S120 V90 伺服控制系統；6EP電源；電線；電纜；

網絡交換機；工控機等工業自動化的設計、技術開發、項目選型安裝調試等相關服務是專業從事工業自動化控制系統、機電一體化裝備和信息化軟件系統

集成和硬件維護服務的綜合性企業。與西門子品牌合作，只為能給中國的客戶提供值得信賴的服務體系，我們

的業務范圍涉及工業自動化科技產品的設計開發、技術服務、安裝調試、銷售及配套服務領域。建立現代化倉

儲基地、積累充足的產品儲備、引入萬余款各式工業自動化科技產品，我們以持續的卓越與服務，取得了年銷

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西門子中國授權代理商—— 潯之漫智控技術（上海）有限公司，本公司坐落于松江工業區西部科技園，西邊和全球zhuming芯片制造商臺積電毗鄰，

東邊是松江大學城，向北5公里是佘山國家旅游度假區。軌道交通9號線、滬杭高速公路、同三國道、松閔路等

交通主干道將松江工業區與上海市內外連接，交通十分便利。

目前，潯之漫智控技術（上海）有限公司將產品布局于中、高端自動化科技產品領域，

PLC模塊S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等

HMI觸摸屏、SITOP電源、6GK網絡產品、ET200分布式I/O SIEMENS 驅動產品MM系列變頻器、G110 G120變頻器、直流調速器、電線電纜、

驅動伺服產品、數控設備SIEMENS低壓配電與控制產品及軟起動器等

西門子中國有限公司授權——潯之漫智控技術（上海）有限公司為西門子中國代理商，主要供應全國范圍：西門子PLC代理商SIEMENS可編程控制器PLC模塊、HMI觸摸屏、SITOP電源、6GK網絡產品、ET200分布式I/O SIEMENS 驅動產品MM系列變頻器、G110 G120變頻器、直流調速器、電線電纜、

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確定了舊編碼器與新編碼器之間的位置對齊 情況。 0 切換編碼器并將實際位置傳送給新編碼器 通過該編碼器切換，可防止定位控制中出 現階躍變化。可以實現編碼器的無擾動切 換。 1 在未對齊實際位置的情況下，切換編碼器 注 閉環位置控制處于激活狀態時，兩個編碼 器的附加差值用作附加控制偏差，并且可 觸發補償運動。 2 傳送實際值 將實際位置傳送到“Sensor”參數中所指定 的編碼器。 Mode INPUT DINT 0 3 傳送實際值 “參考編碼器”（“ReferenceSensor”參數） 的實際位置傳送至在“Sensor”參數中指定 的編碼器。 ReferenceSensor INPUT INT 1 參考編碼器編號（參見參數“Mode” = 3） Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已切換用于軸的閉環位置控制的編碼器。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作業正在處理中。 CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作業已中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 處理作業時出錯。作業被拒絕。錯誤原因 位于參數“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 參數“ErrorID”的錯誤 ID 更多詳細信息，請參見文檔《S7-1500/S7-1500T 運 動控制報警和錯誤 ID (頁 11)》中的“錯誤 ID”部分。 切換到juedui值編碼器 將編碼器切換為juedui編碼器并傳輸實際值（“Mode” = 2，3）時，將使用juedui編碼器的值和絕 對值偏移值計算實際值。切換到不同編碼器時，將取消實際值的計算過程。juedui編碼器將返回juedui值 + juedui值偏移值 (.StatusSensor[1..4].AbsEncoderOffset)，而不使 用“MC_SetSensor”作業進行計算。 8.12 MC_Stop V7 (S7-1500, S7-1500T) 8.12.1 MC_Stop：停止軸并禁止新的運動作業 V7 (S7-1500, S7-1500T) 說明 通過“MC_Stop”運動控制指令，可以停止軸的所有運動，并阻止工藝對象進行新的運動作業。 軸將制動直到停止并保持開啟狀態“Mode”= 0：制動操作的動態響應取決于所組態的急停斜坡。 ? “Mode”= 2：制動操作的動態響應取決于工藝對象的最大動態值。 ? “Mode”= 3：制動操作的動態響應由“MC_Stop”作業的參數“Jerk”和“Decelaration”確定。 適用于 ? 速度軸 ? 定位軸 ? 同步軸 要求 ? 工藝對象已正確組態。 ? 該工藝對象已啟用。 超馳響應 ? “MC_Stop”作業不會由其它運動觸發。 ? “MC_Stop”作業由“MC_Power”作業通過設置“Enable”= FALSE 中止。 ? “MC_Stop”作業不會中止仿真中的任何同步操作功能。 ? “MC_Stop”作業由具有同級或gaoji停止響應的其它“MC_Stop”作業中止。 停止響應的優先級（降序）：“Mode”= 0 >“Mode”= 2 >“Mode”= 3 有關“MC_Stop”作業超馳響應的更多詳細信息，請參見“運動控制作業的超馳響應 V7 (頁 255)”部分。 報警響應與 MC_Stop 之間的超馳行為 “MC_Stop”作業與“停止”或“取消啟用”報警響應可彼此超馳。重要程度較高的報警響應或已組態 停止模式會超馳。 “CommandAborted”= TRUE 時，“MC_Stop”作業會遭到拒絕，或被重要程度較高的報警響應超 馳。但不會像其它運動控制指令一樣輸出“Error”= TRUE 和“ErrorID”= 16#8001。 停止模式的報警響應可被重要程度較高的“MC_Stop”作業超馳。 下表列出了“MC_Stop”作業和報警響應中停止模式的優先級： 停止模式 MC_Stop.Mode.ErrorDetail.Reaction 重要程示例 1 出現“.ErrorDetail.Reaction”= 2 的報警。報警激活時，會發送“Mode”= 0 的“MC_Stop”作 業。 結果：因報警導致的以最大動態值停止響應將被“MC_Stop”作業的急停響應超馳。軸通過急停 制動并達到速度 0 后，“MC_Stop”命令會輸出“Done”= TRUE。 示例 2 Mode = 3 的 MC_Stop 作業已激活。在作業處于激活狀態時，會出現報警響 應“.ErrorDetail.Reaction”= 2 的報警。 結果：以指定動態值停止“MC_Stop”作業將被以最大動態值停止的報警響應超 馳。“MC_Stop”作業顯示“CommandAborted”= TRUE。 說明 檢查動態限值和急停的組態。由于急停的重要程度較高，將急停延遲組態為大于或等于動 態限值。通過這種方式，可確保超馳急停不會減小以當前或最大動態值停止的動態值。 參數 下表列出了“MC_Stop”運動控制指令的參數： 參數 聲明 數據類型 默認值 說明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis - 工藝對象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 運動停止，并阻止新的運動作業。 FALSE 運動作業可執行。 動態特性模式 0 急停 工藝對象將以“工藝對象 > 組態 > 擴展參 數 > 急停”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Emergency stop) 中組態的急停減速度制 動到停止狀態，且無任何加加速度限制。 (.DynamicDefaults. EmergencyDeceleration) 1 不允許 2 以最大動態值停止 工藝對象將以“工藝對象 > 組態 > 擴展參 數 > 動態限值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic limits) 中組態的最大減速度制動 到停止狀態。需考慮所組態的最大 加加速度。 (.DynamicLimits.MaxDeceleration,.DynamicLimits.MaxJerk) Mode INPUT DINT 0 3 以指定的動態響應停止 工藝對象以參> 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允許 Deceleration INPUT LREAL -1.0 < 0.0 使用在“工藝對象 > 組態 > 擴展參數 > 動 態默認值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中組態的減速 度。 (.DynamicDefaults.Deceleration) 當“Mode”= 3 時： 制動斜坡的加加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 無加加速度限制 Jerk INPUT LREAL -1.0 < 0.0 使用在“工藝對象 > 組態 > 擴展參數 > 動 態默認值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中組態的加加速 度。 (.DynamicDefaults.Jerk) TRUE 加速度設置為 0.0。組態的減速度將立即 增大。 AbortAcceleration INPUT BOOL FALSE FALSE 使用組態的加加速度減小加速度。組態的 減速度隨后將增大。 Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 達到靜止狀態。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作業正在處理中。 CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 在執行期間作業由“Enable”= FALSE的“MC_Power”、另一 個“MC_Stop”作業或報警響應中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 處理作業時出錯。作業被拒絕。錯誤原因 位于參數“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 參數“ErrorID”的錯誤 ID 更多詳細信息，請參見文檔《S7-1500/S7-1500T 運 動控制報警和錯誤 ID (頁 11)》中的“錯誤 ID”部分。 通過“MC_Stop”制動某個軸 要將某個軸減速至停止狀態，請按以下步驟操作： 1. 檢查是否滿足上述要求。 2. 為參數“Mode”、“Deceleration”、“Jerk”和“AbortAcceleration”設置必要的值。 3. 將在參數“Execute”的上升沿開始“MC_Stop”作業。 當前運動狀態通過參數“Busy”、“Done”和“Error”進行指示。軸的停止狀態將顯示在“工藝對 象 > 診斷 > 狀態位和錯誤位 > 運動狀態 > 停止”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status > Standstill) 中 (.StatusWord.X7 (Standstill))。 只要“Execute”= TRUE，工藝對象便無法執行運動作MC_SetAxisSTW V7 (S7-1500, S7-1500T) 8.13.1 MC_SetAxisSTW：控制字 1 和 2 的控制位 V7 (S7-1500, S7-1500T) 說明 使用運動控制指令“MC_SetAxisSTW”，可以控制 PROFIdrive 報文的控制字 1 (STW1) 和控制字 2 (STW2) 中的選定位。這樣便可直接控制工藝對象未使用的位。要控制的位通過參 數“STW1”和“STW2”進行指定。受控位將保持有效，直到“MC_SetAxisSTW”作業復位、工藝對象 重啟或 CPU 從“RUN”切換為“STOP”。 可以在 STW1 中控制以下位： ? 8 ? 9 ? 11 到 15 位 0 到 11 可在 STW2 中進行控制表列出了“MC_SetAxisSTW”運動控制指令的參數： 參數 聲明 數據類型 默認值 說明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis - 工藝對象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿時啟動作業 STW1 INPUT WORD 16#0000 為 STW1 設置位 STW1BitMask INPUT WORD 16#0000 STW1 的位屏蔽 STW2 INPUT WORD 16#0000 為 STW2 設置位 STW2BitMask INPUT WORD 16#0000 STW2 的位屏蔽 Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作業已完成。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作業正在處理中。 CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作業在執行過程中被另一作業中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 處理作業時出錯。作業被拒絕。錯誤原因 位于參數“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 參數“ErrorID”的錯誤 ID 更多詳細信息，請參見文檔《S7-1500/S7-1500T 運 動控制報警和錯誤 ID (頁 11)》中的“錯誤 ID”部分。 參見 超馳響應 V7：回零和運動控制工作 (頁 255) 8.14 MC_WriteParameter V7 (S7-1500, S7-1500T) 8.14.1 MC_WriteParameter：寫參數 V7 (S7-1500, S7-1500T) 說明 通過運動控制指令“MC_WriteParameter”，可以在運行時更改工藝對象的選定參數。更改將立 即生效或在重啟后生效，具體取決于相應的參數。 在 CPU 的“RUN → STOP → RUN”轉換期間，參數值將保持一致。如果發生斷電或存儲器復位， 則更改后的參數值將復位為初始值。 對于立即生效的參數，如果工藝對象重啟，則更改后的參數值將復位為初始值。對于重啟后才 會生效的參數，如果重啟，參數值會保留下來。表列出了“MC_WriteParameter”運動控制指令的參數： 參數 聲明 數據類型 默認值 說明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis TO_ExternalEncoder - 工藝對象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿時啟動作業 ParameterNumber INPUT DINT 0 要更改的參數索引 Value INPUT Variant (BOOL, INT, DINT, UDINT, LREAL) - 指向要寫入的值（源地址）的變量指針 Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作業已完成。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作業正在處理中。 CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作業在執行過程中被另一作業中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 執行過程中出錯。作業被拒絕。錯誤原因 位于參數“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 參數“ErrorID”的錯誤 ID 更多詳細信息，請參見文檔《S7-1500/S7-1500T 運 動控制報警和錯誤 ID (頁 11)》中的“錯誤 ID”部分。 可修改的參數 下表列出了可使用運動控制指令“MC_WriteParameter”更改的參數： 變量 索引 工藝對象 數據類型 說明 有效性 啟用/禁用硬限位開關 正負硬限位開關 (頁 136)均可通過此參數激 活或禁用。 FALSE 硬限位開關禁用 PositionLimits_HW. Active 1000 定位軸 同步軸 BOOL TRUE 硬限位開關激活 直接 Ti 1010 速度軸 定位軸 同步軸 外部編碼器 LREAL 通信時間 Ti（讀入過程值） 重新啟動后 To 1011 速度軸 定位軸 同步軸 外部編碼器 LREAL 通信時間 To（輸出過程值） 重新啟動后 TPn/TDP 1012 速度軸 定位軸 同步軸 外部編碼器 LREAL PROFINET 發