西門子經銷軟啟動器中國代理商西門子代理公司國際化工業自動化科技產品供應商，西門子G120、G120C V20 變頻器； S120 V90 伺服控制系統；6EP電源；電線；電纜；網絡交換機；工控機等工業自動化的設計、技術開發、項目選型安裝調試等相關服務是專業從事工業自動化控制系統、機電一體化裝備和信息化軟件系統集成和硬件維護服務的綜合性企業。
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西門子中國授權代理商—— 潯之漫智控技術（上海）有限公司，本公司坐落于松江工業區西部科技園，西邊和全球zhuming芯片制造商臺積電毗鄰，東邊是松江大學城，向北5公里是佘山國家旅游度假區。
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目前，潯之漫智控技術（上海）有限公司將產品布局于中、高端自動化科技產品領域，PLC模塊S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等HMI觸摸屏、SITOP電源、6GK網絡產品、ET200分布式I/O SIEMENS 驅動產品MM系列變頻器、G110 G120變頻器、直流調速器、電線電纜、驅動伺服產品、數控設備SIEMENS低壓配電與控制產品及軟起動器等西門子中國有限公司授權——潯之漫智控技術（上海）有限公司為西門子中國代理商，主要供應全國范圍：西門子PLC代理商SIEMENS可編程控制器PLC模塊、HMI觸摸屏、SITOP電源、6GK網絡產品、ET200分布式I/O SIEMENS 驅動產品MM系列變頻器、G110 G120變頻器、直流調速器、電線電纜、驅動伺服產品、數控設備SIEMENS低壓配電與控制產品及軟起動器等按照以下步驟控制軸： 1. 要獲取對工藝對象的主控制權限并建立與 CPU 的在線連接，請單擊“主控制”(Master control) 區域中的“激活”(Activate) 按鈕。
將顯示一條警告消息。
2. 必要時，需調整設備狀況監視，單擊“確定”(OK)。
3. 要啟用工藝對象，則需在“軸”(Axis) 區域中單擊“啟用”(Enable) 按鈕。
設置設備狀況監視時間 監視時間 結果 過低 由于超出監視時間而頻繁返回主控制，并且軸以最大減速度停止，因為 TIA Portal 和 CPU 之間的通信時間長于組態的監視時間。
合適 不超過監視時間，當在線連接丟失或超出狀況監視時間時，軸會及時停止。
建 議：1000 ms 至 2000 ms 過高 TIA Portal 與 CPU 之間的連接中斷或 TIA Portal 與 CPU 之間的通信時間過 長，軸也仍會繼續以軸控制面板的最后設定值移動。
軸未及時停止，因為監視 時間仍在運行。
結果 與 CPU 建立了在線連接，軸控制面板或優化接管工藝對象的主控制，并啟用了工藝對象。
軸控制面板或優化具有主控制權時的行為 軸只能通過軸控制面板或優化運行。
對軸的訪問被另一個 TIA Portal 實例阻止。
用戶程序對該工藝對象的功能無任何影響。
拒絕從用戶程序到工藝對象執行運動控制作業，并 報告錯誤（“ErrorID”= 16#8012：軸控制面板已啟用）。
在接管主控制之前，對軸組態的更改不會生效。
在以下情況下，軸控制面板或優化將保留主控制并且軸保持移動： ? 軸控制面板/優化嵌入在 TIA Portal 中，可以切換到不同的窗口，例如切換到跟蹤。
使用拆 分編輯器空間選項可使用軸控制面板和軌跡。
在以下情況下，軸控制面板或優化將保留主控制但以最大減速度停止軸。
? 軸控制面板或優化在 TIA Portal 中被替換，在 TIA Portal 中切換到不同的窗口，例如，切換 到項目樹。
切換到 TIA Portal 之外的窗口。
? “停止”(Stop) 按鈕被另一個對話窗口隱藏或由于滾動而不再可見。
在以下情況下，軸以最大減速度停止，軸控制面板/優化將主控制權返回給用戶程序。
? 與 CPU 的在線連接失敗，狀況監視時間已過。
將顯示錯誤消息“ErrorID”= 16#8013。
調整警告中設備狀況監視的時間。
? 與 CPU 的在線連接會因通信負載過高而受損。
在報警顯示日志中輸入以下消息：“調試錯 誤。
控制器和 TIA Portal 之間的設備狀況故障”。
調整警告中設備狀況監視的時間。
? 對話窗口（例如“另存為”(Save as)）會覆蓋軸控制面板或優化。
使用軸控制面板進行回零 (S7-1500, S7-1500T) 通過回原點，可創建工藝對象的位置和機械位置之間的關系。
將工藝對象中的實際位置值 指定為回原點標記。
該回原點標記代表一個已知的機械位置。
“回原點”(Homing) 模式對應于“Mode”= 3 時的主動回原點。
工藝對象定位軸/同步軸將根據主 動回原點 (頁 121)的組態執行回原點運動。
軸控制面板中的“設置起始位置”(Set home position) 操作模式對應于“Mode”= 0 時的直接回原 點（juedui）。
更多關于回原點的詳細信息，請參見“回原點 (頁 117)”部分。
說明 帶juedui值編碼器的軸 juedui值編碼器調整在軸控制面板中不可用。
通過“Mode”= 6 或 7 的情況下的運動控制指 令“MC_Home”執行juedui值編碼器調整。
使軸主動回原點 要求 ? 軸已在軸控制面板中啟用。
? 必須組態主動回原點 (頁 121)參數。
操作步驟 1. 在“操作模式”(Operating mode) 下，從下拉列表中選擇“回原點”(Homing)。
2. 在“位置”(Position) 文本框中輸入起始位置。
3. 輸入加速度、減速度和加加速度的設定值。
4. 單擊“開始”(Start) 按鈕。
將開始回原點運動。
結果 軸執行在“主動回原點”(Active homing) 下組態的回原點運動。
設置軸的起始位置 要求 ? 軸已在軸控制面板中啟用。
操作步驟 1. 在“操作模式”(Operating mode) 下，從下拉列表中選擇“設置起始位置”(Set home position)。
2. 輸入軸要回到的位置。
3. 單擊“開始”(Start) 按鈕。
結果 輸入的位置已設置為實際位置，軸狀態設置為“已回原點”(Homed使用軸控制面板遍歷軸 (S7-1500, S7-1500T) 要求 ? 軸已在軸控制面板中啟用。
? 加速度、減速度和加加速度的設定值已輸入在控制區中。
? 軸已歸位（juedui定位軸）。
點動軸 在軸控制面板的“點動”(Jog) 操作模式下，運動命令通過點動來完成。
1. 在“操作模式”(Operating mode) 下，從下拉列表中選擇“點動”(Jog)。
2. 要沿正方向運動軸，使“正向”(Forward) 按鈕保持按下狀態。
3. 要沿負方向運動軸，使“反向”(Backward) 按鈕保持按下狀態。
在軸控制面板中指定速度/速率 對于“速度/速率設定值”(Velocity/speed setpoint) 操作模式，軸將按指定的速度移動，直到將其 停止。
系統將按照“控制器”(Controller) 下指定的設定值執行運動指令。
1. 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中選擇“速度/速率設定值”(Velocity/speed setpoint)。
2. 在“速度設定值”(Velocity setpoint) 文本框中輸入速度/速率設定值。
3. 要沿正方向運動軸，則需單擊“正向”(Forward) 按鈕。
4. 要沿負方向運動軸，單擊“反向”(Backward) 按鈕。
5. 單擊“停止”(Stop) 按鈕停止軸。
相對定位軸 定位通過指定距離和在“控制”(Control) 下分配的動態參數作為受控的相對遍歷運動方式執行。
1. 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中，選擇條目“相對定位”(Relative positioning)。
2. 指定要移動的軸的距離。
可以指定負向距離；會反轉遍歷方向。
通過單擊“正向”(Forward) 按鈕，軸將沿負向移動，亦然。
3. 指定遍歷運動的動態參數。
4. 要將軸移動指定距離，請單擊“正向”(Forward) 按鈕。
要將軸沿方向移動指定距離，請 單擊“反向”(Backward) 按鈕。
5. 單擊“停止”(Stop) 按鈕停止遍歷運動。
定位通過指定距離和在“控制”(Control) 下分配的動態參數作為受控的juedui遍歷運動方式執行。
1. 在“操作模式”(Operating mode) 下拉列表中，選擇“juedui定位”(Absolute positioning)。
2. 輸入目標位置。
3. 指定遍歷運動的動態參數。
4. 無模數設置的軸：要將軸移動到指定的目標位置，請單擊“開始”(Start) 按鈕。
有模數設置的軸：要將軸定位在模數范圍內，請單擊“正向”(Forward) 或“反向”(Backward) 按鈕。
軸定位在模數運算范圍內。
模數運算范圍以外的位置設置將重新計算至模數運算范 圍。
5. 單擊“停止”(Stop) 按鈕停止遍歷運動。
6.5 在軸控制面板中指定動態值 (S7-1500, S7-1500T) 在軸控制面板的操作模式中，可指定遍歷軸的動態值。
在使用軸控制面板之前組態動態限值，以便限制來自軸控制面板的指定動態值，并相應地進行 動態值的默認設置。
在首次調試期間，應以較低的動態值遍歷軸。
將動態值減小到小于默認設置。
軸的遍歷符合預 期時，逐漸增加動態值。
調整工藝對象組態中的動態默認值和動態限值。
軸控制面板中的動態值不會自動應用 于工藝對象的組態。
為工藝對象設置的速度超馳或轉數超馳在操作軸控制面板時有效。
動態值的默認設置 調用軸控制面板時動態值的默認設置如下： 動態值 默認值 速度/ 速度設定值 未選擇“回零”(Homing) 操作模式時軸遍歷的速度或速率。
默認設置：“工藝對象 > 組態 > 擴展參數 > 限值 > 動態限值”(Technology objects > Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamics limits) 中 組態的值的 10%。
加速度 軸遍歷的加速度。
默認設置：“工藝對象 > 組態 > 擴展參數 > 限值 > 動態限值”(Technology objects > Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamics limits) 中 組態的值的 10%。
減速度 軸遍歷的減速度。
默認設置：“工藝對象 > 組態 > 擴展參數 > 限值 > 動態限值”(Technology objects > Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamic limits) 中 組態的值的 ****。
加加速度 軸遍歷的加加速度。
默認設置：“工藝對象 > 組態 > 擴展參數 > 限值 > 動態限值”(Technology objects > Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamic limits) 中 組態的值的 ****。
6.6 優化位置控制器 (S7-1500, S7-1500T) 以下部分介紹如何使用軸控制面板優化驅動裝置的位置控制器具體操作方式取決于所分配的驅動裝置： ? 使用 Startdrive 組態的具有 DSC 的 SINAMICS 驅動裝置 ? 不使用 Startdrive 組態的具有 DSC 的 SINAMICS 驅動裝置 ? 不使用 DSC 的驅動裝置 要求 ? CPU 必須處于 RUN 模式。
? 項目已創建并下載到 CPU 中。
? 工藝對象已通過用戶程序禁用（“MC_Power.Enable”= FALSE）。
? 工藝對象的軸控制面板未被 TIA Portal 的其它安裝使用。
? 軸已啟用可進行調試。
使用 Startdrive 組態的具有 DSC 的 SINAMICS 驅動裝置的操作步驟 要優化位置控制器，請按以下步驟操作： 1. 可在“測量組態”(Measurement configuration) 區域中組態測試步的距離、持續時間和動態 值。
2. 單擊“優化驅動裝置的值”(Optimize values in drive) 旁的綠色箭頭。
隨即進入 Startdrive 對驅動裝置進行優化。
3. 使用一鍵優化 (OBT) 在 Startdrive 中自動優化控制器。
4. 導航回軸的優化。
“驅動裝置已優化”(Drive optimized) 顯示為綠色。
5. 單擊“應用來自驅動裝置的值”(Apply values from drive) 按鈕。
將應用以下值： – 增益（Kv 因子）工藝對象采用來自驅動裝置的值的 50% (r5276)。
– 轉數控制回路替代時間：工藝對象采用來自驅動裝置的值 (r5277)。
驅動裝置在線連接到 SINAMICS Startdrive 中的驅動裝置時，應用驅動裝置的在線值。
驅動 裝置未在線連接到 SINAMICS Startdrive 中的驅動裝置時，應用驅動裝置的離線值。
6. 單擊“向前”(Forward) 或“向后”(Backward) 按鈕，啟動正向或反向優化測試步驟。
在指定持續時間內，將根據指定距離輸出設定值。
軸將移動指定的一段距離。
將在“跟 蹤”(Trace) 區域創建運動的跟蹤記錄（設定值和實際值）。
7. 評估跟蹤記錄。
8. 如果優化結果未達到您的要求，可繼續調節增益 (KV)。
9. 在項目中應用優化的參數。
不使用 Startdrive 組態的具有 DSC 的 SINAMICS 驅動裝置的操作步驟 要求：已在驅動裝置的組態中執行了一鍵優化 (OBT) 控制器優化。
如果使用替代方法在驅動裝 置中進行控制器優化，則按照其它驅動裝置的操作步驟繼續操作要優化位置控制器，請按以下步驟操作： 1. 必要時，可在“測量組態”(Measurement configuration) 區域中組態測試步的距離、持續時 間和動態值。
2. 在“優化位置控制器”(Optimize position controller) 區域中，將以下值組態為實際值： – 增益（Kv 因子）在工藝對象中應用來自驅動裝置的參數 r5276 的值的 50%。
請注意：Kv(TO)=0.5*16.66666*Kv(r5276) – 轉數控制回路替代時間：在工藝對象中應用來自驅動裝置的參數 r5277 的值 請注意：vtc(TO)=0.001*vtc(r5277) 3. 單擊“向前”(Forward) 或“向后”(Backward) 按鈕，啟動正向或反向優化測試步驟。
在指定持續時間內，將根據指定距離輸出設定值。
軸將移動指定的一段距離。
將在“跟 蹤”(Trace) 區域創建運動的跟蹤記錄（設定值和實際值）。
4. 評估跟蹤記錄。
5. 如果優化結果未達到您的要求，可繼續調節增益 (KV)。
6. 在項目中應用優化的參數。
其他驅動裝置的操作步驟 對以下驅動裝置使用此處所述操作步驟： ? 未通過 OBT 優化的包含 DSC 的 SINAMICS 驅動裝置 ? 不使用 DSC 的 SINAMICS 驅動裝置 ? 第三方驅動裝置 要優化位置控制器，請按以下步驟操作： 1. 在“主控制”(Master control) 區域中，單擊“激活”(Activate) 按鈕，以激活工藝對象的主控 制，并建立與 CPU 的在線連接。
將顯示一條警告消息。
2. 在“軸”(Axis) 區域中，單擊“啟用”(Enable) 按鈕啟用工藝對象。
3. 可在“測量組態”(Measurement configuration) 區域中組態測試步的距離和動態值。
選擇足 夠長的測量周期來記錄整個測量和軌跡。
如果測量周期過短，將在輸入值時顯示警告。
4. 在“優化位置控制器”(Optimize position controller) 區域中，將以下值組態為實際值： – 預控制：0.0 – 轉數控制回路替代時間：0.0 – 增益（Kv 因子）10.0 5. 單擊“正向”(Forward) 或“反向”(Backward) 按鈕，將按照正方向或負方向開始優化測試步。
為遍歷指定的距離，使用梯形速度曲線。
速度曲線根據指定的動態參數和距離計算得出。
將在“跟蹤”(Trace) 區域創建運動的跟蹤記錄（設定值和實際值）。
說明 檢查驅動裝置中的電流或扭矩限制是否有效。
要獲得有意義的跟蹤記錄，在優化期間不應 激活這兩個限制。
為此，在使用報文 750 時記錄變量ue 或直接檢查驅動裝置中的限制。
6. 評估跟蹤記錄。
7. 如果需要，增加“測量組態”(measurement configuration) 中用于“加速”和“減速”的值8. 在“優化位置控制器”(Optimize position controller) 區域中，將以下值組態為實際值： – 預控制：100.0 – 轉數控制回路替代時間：0.0 – 增益（Kv 因子）確定值的 90 % 9. 調節轉數控制回路等效時間，直至不再發生超調。
10.將優化后的參數值作為起始值應用到項目中。
評估跟蹤記錄 未保存跟蹤記錄。
請注意以下曲線的屬性： ? 該曲線將顯示一段很短的補償時間。
? 但不會顯示實際位置的任何反轉運動。
? 在逼近位置設定值時，不會發生超調。
? 該曲線可以顯示一個穩定的總體性能（無振蕩的曲線）。
以下跟蹤記錄顯示了穩定時間較長的曲線：節轉數控制回路替代時間 對于速度預控制，通過轉數控制回路替代時間可生成簡單的轉數控制回路模型。
這有助于在加 速和減速階段，防止速度變量被位置控制器覆蓋。
為此，位置控制器的位置設定值延時了轉數 控制回路替代時間，該時間與速度預控制有關。
繼續執行以下操作，調節轉數控制回路等效時 間： 1. 增加每個測試步的值，例如以 1 ms 為增量。
2. “向前”(Forward) 或“向后”(Backward) 操作，執行其它測試步。
3. 評估跟蹤記錄。
4. 重復 1-3 個單位的測試步，直至不再發生超調。
將位置控制器的優化參數值傳送至項目 要將位置控制器的優化參數值傳送至項目，請按照以下步驟進行操作： 1. 單擊相應參數字段旁邊的 圖標。
將顯示一個值列表。
2. 在值列表的“項目起始值”(Project start value) 字段中輸入測量值。
這意味著該值將應用于項 目中工藝對象的組態。
3. 在“軸”(Axis) 區域中，單擊“禁用”(Disable) 按鈕禁用工藝對象。
4. 在“主控制”(Master control) 區域中，單擊“釋放”(Deactivate) 按鈕可將主控制返回給用戶程 序。
5. 將項目加載到 CPU 中。
更多信息 有關軸控制和軸優化的更多信息速度控制軸工藝對象 (S7-1500, S7-1500T) 7.1.1 狀態和錯誤位 (S7-1500, S7-1500T) 在 TIA Portal 中，可通過“工藝對象 > 診斷 > 狀態和錯誤位”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits) 診斷功能監視工藝對象的狀態和錯誤消息。
在線操作時可使用診斷功 能。
下表列出了狀態和錯誤消息的含義。
括號中為相關的工藝對象變量。
軸狀態 下表列出了可能的軸狀態值： 狀態 說明 仿真激活 在 CPU 中對軸進行仿真。
設定值未輸出至驅動裝置。
已啟用 該工藝對象已啟用。
可通過運動作業移動軸。
(.StatusWord.X0 (Enable)) 錯誤 工藝對象中發生錯誤。
有關錯誤的詳細信息，請參見“錯誤”(Error) 區域和該工 藝對象的“.ErrorDetail.Number”和“.ErrorDetail.Reaction”變量。
(.StatusWord.X1 (Error)) 重新啟動已激活 正在對工藝對象進行重新初始化。
(.StatusWord.X2 (RestartActive)) 軸控制面板已啟用 已激活軸控制面板。
軸控制面板將對工藝對象進行主控制。
不能通過用戶程序 來控制軸。
(.StatusWord.X4 (ControlPanelActive)) 驅動裝置就緒 驅動裝置已準備就緒，可以執行設定值。
(.StatusDrive.InOperation) 需要重新啟動 與重新啟動相關的數據已更改。
僅在重啟工藝對象后才會應用更改。
(.StatusWord.X3 (OnlineStartValuesChanged)