ICP許可證是指互聯網信息服務提供商（Internet Content Provider）許可證，是中國對互聯網信息服務提供商進行管理的一種許可證。根據《中華人民共和國電信條例》和《互聯網信息服務管理辦法》，從事互聯網信息服務的公司必須取得ICP許可證才能合法經營。

下面是ICP許可證公司注冊成立的一般步驟：

公司名稱選擇：選擇一個適合的公司名稱。根據《公司法》和《公司名稱登記管理辦法》，公司名稱應當符合法律法規的規定，不能違反社會公共利益，不能與已有公司名稱重復。

注冊資本：確定注冊資本，根據公司類型的不同，注冊資本的要求也不同。一般來說，ICP許可證公司的注冊資本要求較高，一般為100萬元以上。

公司類型選擇：根據經營的具體情況，選擇合適的公司類型。常見的公司類型有有限責任公司、股份有限公司等。

制定公司章程：公司章程是公司的組織管理規范，應當包括公司名稱、注冊資本、股東權益、經營范圍、公司組織結構等內容。

股東選擇和股權分配：確定公司的股東和股權分配情況。根據公司法的規定，公司應當有至少1名股東，股東可以是自然人或者法人。

注冊登記：根據公司法的規定，公司應當向工商行政管理部門進行注冊登記。注冊登記需要提交一系列的材料，包括公司章程、股東身份證明、股東出資證明等。

繳納注冊資本：根據公司注冊登記的要求，繳納注冊資本。注冊資本可以一次性繳納，也可以分期繳納。

申請ICP許可證：在完成公司注冊登記后，可以向相關部門申請ICP許可證。申請材料包括公司注冊登記證明、公司章程、股東身份證明等。

審核和頒發ICP許可證：相關部門會對申請材料進行審核，審核通過后會頒發ICP許可證。ICP許可證的有效期一般為5年。

日常經營管理：獲得ICP許可證后，公司可以正式開展經營活動。在日常經營管理中，公司需要遵守相關法律法規，履行相關義務，保護用戶信息安全等。

起來，注冊成立ICP許可證公司需要完成公司注冊登記和ICP許可證申請兩個步驟。在整個過程中，需要準備相關材料，遵守法律法規，確保公司的合法經營。